Die Burg Tangermünde wurde erstmals vom Chronisten Bischof Thietmar von Merseburg im Jahre 1009 als „civitate Tongeremuthi“ erwähnt, da dort der Tanger (Tongera) in die Elbe mündet. Die erste urkundliche Erwähnung der Stadt datiert aus dem Jahr 1275. Die Lage auf einer felsigen Endmoräne hoch über der Elbe machte die Stadt zum Erhebungsplatz der Elbzölle und später zur markgräflichen Residenz.
Im 14. Jahrhundert war Tangermünde von 1373 bis 1378 der Zweitsitz von Kaiser Karl IV., der 1373 seinen 12-jährigen Sohn Wenzel zum brandenburgischen Kurfürsten ernannt hatte. Unter ihm sollte die Stadt zur Hauptstadt der mittleren Provinzen aufsteigen, wozu der Kaiser die Burg Tangermünde als Residenz ausbauen ließ. Nach dem Tod Kaiser Karls IV. kam es zu einer unruhigen Entwicklung in der Mark, bis die Hohenzollern 1415 von König Sigismund als Kurfürsten mit der Mark belehnt wurden und zunächst in Tangermünde residierten.
Die Blütezeit der Hansestadt war das 15. Jahrhundert, in der die Stadttore und das Rathaus im Stil der norddeutschen Backsteingotik entstanden. Die St.-Stephans-Kirche wurde in dieser Zeit zur gotischen Hallenkirche ausgebaut. Die Gunst des Kurfürsten Johann Cicero von Brandenburg verlor die Stadt nach der Rebellion von 1488, als sich die Bürger gegen die Biersteuer auflehnten. Die Residenz wurde in der Folge endgültig nach Cölln verlegt, wo seit 1442 das Berliner Schloss erbaut worden war.
Am 13. September 1617 brannte die Stadt fast vollständig ab. Die Schuld daran gab man – zu Unrecht – der Waise Grete Minde, die aus Rache für das ihr vorenthaltene Erbe gehandelt haben sollte. Sie wurde zum Tode verurteilt und 1619 auf dem Scheiterhaufen verbrannt. Theodor Fontane inspirierte dieses Ereignis zu seiner 1880 erschienenen Novelle Grete Minde.
Der Stadtbrunnen
Nach dem Brand entstanden viele prächtige Fachwerkhäuser, deren geschnitzte Portale und Schmuckformen sich bis heute erhalten haben. Die Stadt konnte jedoch, auch bedingt durch den Dreißigjährigen Krieg, ihre Bedeutung als Handelszentrum nicht behaupten und wurde zu einer recht unbedeutenden Landstadt.
Nach dem Frieden von Tilsit war die Stadt 1807–1813 Teil des Königreichs Westphalen. Während der Gründerjahre des 19. Jahrhunderts entstanden im Norden der Stadt neue Wohn- und Industriegebiete. Der Altstadtkern mit Befestigung wurde in dieser Zeit, im Gegensatz zu den meisten Städten in Europa, nicht angetastet, nicht zuletzt weil die Stadtmauer gleichzeitig Böschungsmauer an der steil abfallenden Elbseite ist.
Kurz nach Beginn der NS-Zeit wurden im August 1933 etwa 100 Mitglieder von Arbeiterorganisationen im Rathaus von SA-Männern zusammengetrieben und misshandelt. Ein kommunistischer Bürger erlag den Misshandlungen.
Der Zweite Weltkrieg hinterließ im Stadtzentrum relativ wenige Spuren; durch US-amerikanischen Artilleriebeschuss wurden einige wertvolle Fachwerkhäuser zerstört. Im Norden der Stadt wurde die 1933 fertiggestellte Elbbrücke im April 1945 zerstört. Die Elbe konnte daher von den Einheiten der 12. Armee (Armee Wenck) mit Resten der 9. Armee auf ihrem Rückzug in Richtung Westen nur noch über einen schmalen Holzsteg, der auf den Trümmern der Brücke errichtet worden war, überquert werden.
In der Zeit der DDR blieb die Altstadt unverändert. Zwar verschlechterte sich der Zustand der Bausubstanz, aber die wichtigsten Denkmale wurden zumindest gesichert. So konnte nach der Wende die Stadt schrittweise restauriert werden. Der 2006 errichtete Stadtbrunnen vor der St.-Stephans-Kirche ist der vorläufige Abschluss dieser Stadtsanierung. Auf sieben von acht Tafeln des Brunnens, die die Bildhauerin Karolin Donst gestaltete, werden Personen und Ereignisse aus der Geschichte Tangermündes gewürdigt.
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